Il ferro da stiro è un'invenzione antichissima, dal momento che già i Romani utilizzavano attrezzi in bronzo da scaldare sul carbone per poi passarli sugli abiti e per lo stesso scopo i Cinesi avevano creato, nell'VIII secolo, recipienti dotati di lunghi manici in legno.

Dal bronzo impiegato per realizzare gli antenati dei moderni ferri da stiro si passò poi al ferro battuto nel XIII secolo ed i miglioramenti proseguirono nel corso del tempo per merito di artigiani, sarti e donne che dovevano affrontare il problema di maneggiare attrezzi pesanti e poco pratici.

Ad esempio, nella seconda metà dell'Ottocento Mary Florence Potts ebbe la geniale intuizione di sostituire il manico fisso con uno universale, al fine di mettere contemporaneamente a riscaldare più piastre sulle braci e potendo così stirare a lungo senza attendere che il ferro da stiro fosse pronto.

Sempre al XIX secolo risale l'invenzione dei ferri da stiro a gas, soppiantati alla fine dell'Ottocento da quelli elettrici, i quali vennero inventati nel 1882 dall'americano Henry Seely che pensò di riscaldarli attraverso un arco elettrico.

L'operazione di stirare, notoriamente poco amata, venne poi rese più piacevole da un'altra invenzione alla quale ci siamo oramai abituati tutti: il ferro da stiro a vapore. I primi ferri pensati per inumidire il tessuto, al fine di rendere più pratica la stiratura, nacquero negli anni Venti del Novecento negli Stati Uniti, prima riservati alle stirerie industriali e quindi diffusi nelle case alla fine degli anni Trenta. Risale, infatti, al 1938 il primo ferro da stiro a vapore dotato di un moderno termostato per regolare la temperatura in modo semplice ed il padre dell'elettrodomestico indispensabile per noi tutti è Edmund Schreyer.